str_replace reemplaza todas las apariciones del string buscado con el string de reemplazo. Esta función devuelve un string o un array con todas las apariciones de search en subject reemplazadas con el valor dado de reemplazo.

mixed str_replace ( mixed $search , mixed $reemplazo , mixed $subject [, int &$count ] )

$texto = "Este es el texto que quiero cambiar";
$textoconvertido = str_replace(" ", "_", $texto);
echo $textoconvertido;
// Muestra Este_es_el_texto_que_quiero_cambiar